Roboty

[Niemamnie]

[youtube]dEQa9bZ4S7A[/youtube]

Mam w planach napisanie symulacji robota, powyższy przykład był z gotowca, ale i tak z powodu nowej wersji Tensorflow musiałem się nakombinować aby symulacja ruszyła.

Do treningu robota mam w planach użycie algorytmu uczenia ze wzmocnieniem.

A tymczasem czekam na książkę do środowiska ROS i Gazebo.

[Niemamnie]

Tyle na razie mam swojego projektu, będę to powoli przekładał na kod.

[Niemamnie]

https://www.inceptivemind.com/easy-impl ... bots/8078/

Obecne środowiska symulacyjne nie zawierają wsparcia dla sztucznych mięśni, idę na żywioł jednak i od razu będę budował.
Artykuł zawiera opis implementacji sztucznych mięśni przy pomocy wysokiego napięcia i elastycznej koperty zawierającej żel.

[Niemamnie]

Etap I budowy robotycznego ramienia:

Mięsień Hasela:
Koperta będzie z dwóch warstw silikonu, wypełnienie będzie z wody destylowanej, elektrody z węgla, zasilanie będzie z zasilacza kupionego na AliExpressie.

Jak się uda to instrukcję budowy mięśnia zamieszczę na:
https://www.instructables.com/

Etap II zależy od sukcesu etapu I:

O schematy do drukarki 3D poproszę siostrę, użyję w sumie 5 sprężyn do mocowania dwóch elementów ramienia. Do tego będzie silnik krokowy i mięsień Hasela.

Etap III zależy od sukcesu etapu II:

Dalsze schematy będą dotyczyły dłoni robota.



Cel: Stworzenie taniej protezy dla osób niepełnosprawnych z w pełni dostępnymi schematami DIY.

[Niemamnie]

[youtube]kis1D0oyByg[/youtube]

Nowy algorytm uczenia ze wzmocnieniem.

[Arom]

Gdy powstanie sztuczna istota myśląca, stworzona przez człowieka, jej pierwszą myślą będzie... jak pozbyć się stwórcy.

[Catastrophique]

Za duzo filmow science fiction widziales .

[Niemamnie]

CartPole-v0 ma limit na 200.0 punktów, odpalam dzisiaj na CartPole-v1 który ma limit na 500.0 punktów, później jeżeli wszystko się uda to odpalam na LunarLander-v2.

Protezy to zły pomysł, rynek medyczny jest skrajnie skorumpowany i się nie przebiję.

Siostra mi obiecała stworzyć schematy do drukarki 3D.

[Niemamnie]

[youtube]EeRkg3i8UIQ[/youtube]

1 błąd na 1000 powtórzeń.

[Niemamnie]

Prototyp sztucznego mięśnia, w środek zapakuję glicerynę, ale czekam aż klej zwiąże. Później wysokie napięcie będzie pompowało płyn pomiędzy elektrodami węglowymi.

[Niemamnie]

Przerzeźbiłem z tym silikonem, będą woreczki strunowe, zabezpieczone klejem kropelką

[Niemamnie]

Prosty młyn kulowy, mielę węgiel na elektrody.

[Niemamnie]

[youtube]jLF0g7uDfDs[/youtube]

Tak działa w praktyce.

[Niemamnie]

[youtube]QnrLLlgQ_WU[/youtube]

Takie cuda ciężko raczej zbudować.

[Niemamnie]

[youtube]xtXxnGg0xO0[/youtube]

Tak wyglądają i działają sztuczne mięśnie, ja upraszczam ich budowę i dam opis na instructables.

[Niemamnie]

1. Dokończę sztuczny mięsień, czekam już tylko na paczkę z Chin z zasilaczem hv.
2. Będę miał schematy do drukarki 3D, wydrukuję na razie połączenie dwóch elementów.
3. Będę potrzebował znowu z Chin cyfrowego potencjometru do regulacji napięcia z baterii i zasilaczy hv (DC na wejściu), do tego serwo z pomiarem kąta obrotu. Wyliczę na podstawie napięcia i kąta obrotu punkt w którym znajduje się koniec elementu.
4. Trening sieci, wyznaczanie losowych osiągalnych punktów i z Euklidesa w przestrzeni 3D wyznaczanie punktów za prawidłowy ruch elementu (na zasadzie malejącego dystansu). Sterowanie poprzez framework ROS.
5. Drukowanie pozostałych elementów robota, montaż kolejnych zasilaczy hv oraz trening sieci. Opracowanie sposobu komunikacji sieci między sobą. Na tym etapie zakup Raspberry Pi 4 oraz Intel® Neural Compute Stick 2.
6. Dodanie sieci punktowanej za ruch po współrzędnych GPS, czyli nadrzędnego sterowania resztą.
7. Powiększenie skali robota i wykonanie wszystkich punktów raz jeszcze.

[Niemamnie]

https://github.com/lfuszara1/rl-fast

Myślę że już nic nie wymyślę lepszego w kwestii algorytmu zarządzania ruchem, podaję link, nie powinno być bugów.

Problem komunikacji sieci w uczeniu ze wzmocnieniem jest złożony, jeszcze analizuję różne opcje jak to robić.

[Niemamnie]

https://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.75

Do opanowania mam obliczenia kinematyki prostej. Jeszcze będę szukał.

[Niemamnie]

Węgiel na elektrody musi być mocniej zmielony, tak poza tym pomysł się sprawdza. Na jedno ramię będzie z 10-12 takich jednostek.

[Schibi]

Arakiel jakie studia skonczyles i czym sie zajmujesz zawodowo?